W 1768 roku porucznikowi Jamesowi Cookowi zaoferowano poprowadzenie ekspedycji naukowej na morza południowe, sponsorowanej przez dostojną organizację: Towarzystwo Królewskie (Royal Society). Towarzystwo chciało początkowo powierzyć to zadanie Alexandrowi Dalrympleowi, który zasłynął jako kartograf wschodnich wód w trakcie pracy dla Kompanii Indii Wschodnich, a potem został naczelnym hydrografem marynarki wojennej, kiedy stworzono odpowiedni departament w 1795 roku. Jednak Admiralicja wolała, żeby to Cook poprowadził wyprawę, która miała do spełnienia podwójną misję.

Pierwszym zadaniem było odwiedzenie Tahiti w celu dokonania obserwacji przejścia planety Wenus w poprzek słońca 3 czerwca 1769 roku, co uważane było za „zjawisko mające ogrom-ny wpływ na rozwój astronomii, od której uzależniona jest tak bardzo nawigacja”. Drugim zadaniem było ostateczne rozstrzygnięcie, czy istnieje, czy też nie kontynent południowy, wtedy określany mianem Terra Australis, jak sugerowali wcześniej odkrywcy portugalscy i holenderscy.

Do tej wyprawy, jak się okazało pierwszej z trzech w sumie ekspedycji kapitana Cooka na Pacyfik, Admiralicja wybrała nie zaadaptowaną fregatę, na którą proponowano HMS „Rose” i „Tryal”, lecz —zgodnie z sugestią Rady Marynarki Wojennej — bark z Morza Północnego. Był to mocny statek o pełnym dziobie, zbudowany w 1764 roku w stoczni Fishburn koło Whitby w hrabstwie Yorkshire jako węglowiec „Earl of Pembroke”. Cook był dobrze obeznany ze statkami tego typu, ponieważ na nich właśnie odbywał swoje pierwsze rejsy morskie.

Stąd też wiedział również, że chociaż niezbyt szybki, jest to statek solidny, przestronny i wystarczająco zwrotny, by bezpiecznie manewrować po wodach mórz południowych, o których wiedziano, że są pełne raf. Przemianowany na HMS „Endeavour” i z ożaglowaniem zmienionym na rejowe na wszystkich trzech masztach, ale określany zawsze mianem barku Jego Królewskiej Mości dla odróżnienia od innej jednostki Floty Królewskiej o tej samej nazwie, statek wypłynął z Plymouth 25 sierpnia 1768 roku.

Na jego pokładzie znajdowała się niezwykle zdolna grupa naukowa, mająca w swym składzie między innymi naturalistów Josepha Banksa i Daniela Solandera, oraz załoga, w której znaleźli się John Gore i Charles Clerke, weterani z HMS „Dolphin”, który odbył dwie wyprawy badawcze wokół przylądka Horn na Pacyfik. „Endeavour” przebył trasę wiodącą przez Maderę, Rio de Janeiro i Cieśninę Le Maire’a„ aż wpłynął na Pacyfik i dotarł do Tahiti 13 kwietnia 1769 roku. Załoga Cooka nawiązała dobre stosunki z mieszkańcami wyspy, którzy w poprzednim roku gościli załogi dwóch francuskich statków badawczych: „La Boudeuse” i „L’Etoile” pod dowództwem Louisa Antoine’a de Bougainville, i członkowie wyprawy spędzili na wyspie trzy miesiące.

Kiedy statek brytyjski wypływał w dalszą drogę, jego załoga powiększyła się o dwóch Tahitańczyków, Tupaię i jego służącego Taiatę. Po krótkich postojach na różnych wyspach, zwanych wtedy Wyspami Towarzystwa z powodu ich bliskiego siebie położenia, „Endeavour” podążył na południe, a potem na północ, docierając do Wyspy Północnej Nowej Zelandii 9 października. W czasie sześciomiesięcznej podróży „Endeavour”” ustalono, że Nowa Zelandia składa się z dwóch wysp, które statek opłynął, przedzielonych Cieśniną Cooka, nazwaną tak według sugestii Banksa. Zarzuciwszy plan poszukiwania Terra Australis, „Endeavour” opuścił Nową Zelandię 31 marca 1770 roku i skierował się na zachód przez Morze Tasmana, ponieważ Cook mial nadzieję wpłynąć na Ocean Indyjski cieśniną obok Ziemi Van Diemena (obecnie Tasmania).

„Endeavour” zmuszony został do zmiany kursu ze względu na ciężkie warunki pogodowe i 19 kwietnia dotarł do wybrzeży Nowej Holandii (obecnie Australia). Dziewięć dni później wpłynął do zatoki na południe od obecnego Sydney, którą nazwano Zatoką Botaniczną (Botany Bay) ze względu na niezliczoną ilość okazów nieznanych roślin, które zebrali botanicy następnego dnia.

Statek badał wybrzeża Australii od 6 maja do 10 czerwca, kiedy to wpadł na Wielką Rafę Koralową w pobliżu przylądka Tribulation i przedziurawił kadłub. Ściąganie statku ze skał zajęło załodze dwa dni, a dziurę załatano plastrem z żagla. Dziewięć dni później „Endeavour” dobił do lądu w miejscu obecnego Cooktown, by dokonać napraw, które zajęły sześć tygodni. Cook przejął Nową Holandię w imieniu króla Jerzego III i wyruszył w drogę powrotną przez Cieśninę Toressa, zatrzymując się na wyspie Sawu, na zachód od Timoru i docierając w końcu do holenderskiego centrum handlowego w Batawii (obecna Dżakarta).

Tam przeprowadzono interesujący eksperyment naukowy z zastosowaniem pio-runochronu, określanego terminem „łańcucha elektrycznego”, który pozwolił przetrwać „Endeavourowi” uderzenie pioruna w czasie sztormu, w którym holenderski East Indiaman został poważnie uszkodzony przez inny piorun. Pod innymi względami pobyt „Endeavoura” w Batawii był jednak pechowy; kadłub wymagał znacznie poważniejszych napraw niż sądzono, a wśród załogi wybuchła epidemia i siedmiu jej członków zmarło, w tym dwóch Tahitańczyków.

„Endeavour” opuścił Batawię 26 grudnia 1770 roku, ale zła passa trwała i w czasie rejsu przez Ocean Indyjskich zmarło kolejnych 23 członków załogi. „Endeavour” dotarł do Kapsztadu na południowym cyplu Afryki 15 marca 1771 roku i pozostawał tam aż do 14 kwietnia. Potem popłynął na Wyspę św. Heleny, gdzie zatrzymał się na trzy dni, do 4 maja, i w końcu dotarł do Downs w ujściu Tamizy, 12 lipca 1771 roku. Zakończył swoją podróż dookoła świata po dwóch latach, dziewięciu miesiącach i 14 dniach.

Cook nie zabawił długo w domu i pozostawiając „ciekawostki z podróży” w rękach Josepha Banksa, który przekazał je później do British Museum, wypłynął ponownie na Pacyfik w lipcu 1772 roku. W tym czasie został już mianowany komandorem i dowodził HMS „Resolution”, którym płynął w towarzystwie HMS „Adventure”. “Endeavour” został wyremontowany w stoczni Woolwich i brał udział w trzech wyprawach na Falklandy, zanim został ostatecznie spłacony we wrześniu 1774 roku. Sprzedany przez marynarkę 7 marca następnego roku, służył jako węglowiec na Morzu Północnym przez 15 lat. W roku 1790 został sprzedany Francuzom, którzy zmienili jego nazwę na „La Liberie” i wykorzystywali w handlu związanym z wielorybnictwem do 1793 roku, kiedy to statek wpadł na mieliznę w pobliżu Newport, Rhode Island, i wkrótce potem został złomowany. Biorąc pod uwagę znaczenie „Endeavour” dla historii Australii, trudno się dziwić, że w roku 1994 zlecono wykonanie jego repliki we Fremantle.

Typ – trzymasztowy bark węglowy typu ket ,rejowy statek badawczy
Wyporność – 369 ton
długość 29,7 m
szerokość 8,9 m
wysokość ładowni 3,4 m
Prędkość – 8 węzłów
Uzbrojenie – sześć dział 4-funtowych i osiem dział obrotowych
Załoga – 85-94 osób